Taekwondo dünyada bilinen döğüş sanatlarının hemen hemen en eskisidir. Ve kore kökenli silahsız döğüş ve savunma sanatı olarak bilinir. Ortaya çıkış tarihi M.Ö. 37 olarak kabul edilen taekwondo yine kore kökenli bazı savunma sporlarının eski biçimlereine dayanır. Kore yarımadasını kuzey kısmında hükümran olmuş kogureyo hanedanlığına kadar uzanan bir tarihçesi vardır. Yandaki resimden bu hanedanlık zamanından kalma bir döğüş sanatçısı figürünü görüyorsunuz. O zamanlar vahşi hayvanlara ve bölgelerindeki eşkiyalara karşı kendini savunmak amacıyla çıkarılmış bir savunma sanatı olup yumrukların yanı sıra yüksekten ve sıçrıyarak atılan tekmelerden geniş biçimde yararlanılır. Genel de bu spor savunma ve ruhsal gelişim amaçlarına yöneliktir. Bu tekniklere   TAEGYON yani ayak sistemi denmiştir..Yine korede yapılmakta olan KWONPOP yani yumruk metodu olarak isimlendirilen diger bir sistemle birleştirilerek TAEK-KYON adı verilmiş bugünki adını almıştır.